História
A origem histórica do Município está relacionada com a do município de Vigia, e remonta ao tempo em que o território era ocupado pelos índios tupinambás, de cujas terras recebeu a quase totalidade do seu patrimônio territorial.
Nos quadros de divisão territorial do Estado do Pará datados de 1936,1937 e1938.
Santo Antonio se apresenta como distrito de Vigia. Dá-se o mesmo na divisão territorial fixada pelo Decreto-Lei Estadual nº 4.505 de 30 de dezembro de 1943, onde observa-se que o distrito de Santo Antonio passou a chamar-se de Santo Antonio do Tauá.
A primeira tentativa de constituir o Município data de 1955, através da Lei nº 1.127, de 11 de março, a qual foi considerada inconstitucional pelo Supremo Tribunal Federal no mesmo ano. E o Governo do Estado do Pará em 1956, tornou insubsistente o desmembramento.
Porém em 1961 esse desmembramento concretizou-se através da Lei nº 2.460, de 29 de dezembro de 1961, com terras desmembradas dos municípios de Vigia e João Coelho.
Seu território foi formado com parte do distrito de Porto Salvo, que era povoado de Vigia, desde 1896; com o distrito de Borralhos, atualmente denominado São Raimundo de Borralhos, fez parte de Vigia na condição de povoado desde 1899; com o distrito de Espírito Santo do Tauá, cujo nome original era Pregos, foi povoado de Vigia, a partir de 1899, havendo sido elevado a essa condição pela Lei nº 645, de 6 de junho; com Santo Antônio do Tauá que constava como vila de Vigia, no Recenseamento de 1950 e finalmente com parte do distrito-sede do município de João Coelho, hoje Santa Izabel do Pará.
O nome Tauá adveio do vocábulo indígena que significa amarelo.
Atualmente, o Município é constituído pelo distrito-sede de Santo Antônio do Tauá e pelos distritos Espírito Santo do Tauá e São Raimundo de Borralhos.